2018-03-29 09:20:13 +03:00
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# 图像数据说明 {#spec_image_data}
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| 名称 | 字段 | 单位 | 字节数 | 说明 |
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| :----- | :----- | :----- | :-------- | :----- |
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| 帧 ID | frame_id | - | 2 | uint16_t; [0,65535] |
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2018-07-21 12:40:56 +03:00
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| 时间戳 | timestamp | 1 us | 8 | uint64_t |
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| 曝光时间 | exposure_time | 1 us | 2 | uint16_t |
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2018-04-12 15:29:29 +03:00
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> 图像数据传输方式：倒序排在图像尾部。
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## 图像数据包
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| Name | Header | Size | FrameID | Timestamp | ExposureTime | Checksum |
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| :--- | :----- | :--- | :------ | :-------- | :----------- | :------- |
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| 字节数 | 1 | 1 | 2 | 8 | 2 | 1 |
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| 类型 | uint8_t | uint8_t | uint16_t | uint64_t | uint16_t | uint8_t |
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| 描述 | 0x3B | 0x10 （数据内容大小） | 帧 ID | 时间戳 | 曝光时间 | 校验码（数据内容所有字节异或） |
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* 数据包校验不过，会丢弃该帧。
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* 时间的单位精度为： 1 us 。
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* 时间累计是从上电时从开始，而不是从打开时开始。
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