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# IMU 参数说明 {#spec_imu_params}
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## IMU 内参
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| 名称 | 字段 | 单位 | 字节数 | 说明 |
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| :----- | :----- | :----- | :-------- | :----- |
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| 比例因子 | acc_scale[3][3] | - | 72 | double |
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| ^ | gyro_scale[3][3] | - | 72 | double |
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| 零漂 | acc_drift[3] | - | 24 | double |
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| ^ | gyro_drift[3] | - | 24 | double |
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| 噪声密度 | acc_noise[3] | - | 24 | double |
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| ^ | gyro_noise[3] | - | 24 | double |
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| 随机游走 | acc_bias[3] | - | 24 | double |
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| ^ | gyro_bias[3] | - | 24 | double |
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## IMU 外参
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Left Image 到 IMU 的变换矩阵。
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| 名称 | 字段 | 单位 | 字节数 | 说明 |
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| :----- | :----- | :----- | :-------- | :----- |
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| 旋转矩阵 | rotation[3][3] | - | 72 | double |
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| 平移矩阵 | translation[3] | - | 24 | double |
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