From 08fb1a425ffaeb9f4fcbf8962a1eb34ae580a394 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: KalmanSLightech Date: Sat, 21 Jul 2018 17:40:56 +0800 Subject: [PATCH] update img/imu spc --- doc/zh-Hans/spec_image_data.md | 13 ++++++------- doc/zh-Hans/spec_imu_data.md | 22 +++++++++++----------- 2 files changed, 17 insertions(+), 18 deletions(-) diff --git a/doc/zh-Hans/spec_image_data.md b/doc/zh-Hans/spec_image_data.md index 77efb87..bb5261d 100644 --- a/doc/zh-Hans/spec_image_data.md +++ b/doc/zh-Hans/spec_image_data.md @@ -3,8 +3,8 @@ | 名称 | 字段 | 单位 | 字节数 | 说明 | | :----- | :----- | :----- | :-------- | :----- | | 帧 ID | frame_id | - | 2 | uint16_t; [0,65535] | -| 时间戳 | timestamp | 10 us | 4 | uint32_t | -| 曝光时间 | exposure_time | 10 us | 2 | uint16_t | +| 时间戳 | timestamp | 1 us | 8 | uint64_t | +| 曝光时间 | exposure_time | 1 us | 2 | uint16_t | > 图像数据传输方式：倒序排在图像尾部。 @@ -12,11 +12,10 @@ | Name | Header | Size | FrameID | Timestamp | ExposureTime | Checksum | | :--- | :----- | :--- | :------ | :-------- | :----------- | :------- | -| 字节数 | 1 | 1 | 2 | 4 | 2 | 1 | -| 类型 | uint8_t | uint8_t | uint16_t | uint32_t | uint16_t | uint8_t | -| 描述 | 0x3B | 0x08 （数据内容大小） | 帧 ID | 时间戳 | 曝光时间 | 校验码（数据内容所有字节异或） | +| 字节数 | 1 | 1 | 2 | 8 | 2 | 1 | +| 类型 | uint8_t | uint8_t | uint16_t | uint64_t | uint16_t | uint8_t | +| 描述 | 0x3B | 0x10 （数据内容大小） | 帧 ID | 时间戳 | 曝光时间 | 校验码（数据内容所有字节异或） | * 数据包校验不过，会丢弃该帧。 -* 时间的单位精度为： 0.01 ms / 10 us 。 - * 4 字节能表示的最大时间约是 11.9 小时，溢出后将重累计。 +* 时间的单位精度为： 1 us 。 * 时间累计是从上电时从开始，而不是从打开时开始。 diff --git a/doc/zh-Hans/spec_imu_data.md b/doc/zh-Hans/spec_imu_data.md index d6fbda1..38050f8 100644 --- a/doc/zh-Hans/spec_imu_data.md +++ b/doc/zh-Hans/spec_imu_data.md @@ -10,7 +10,7 @@ ## IMU 响应数据包 -IMU 响应数据包里会包含多个 IMU 包，而每个 IMU 包又带有多个 IMU 段。 +IMU 响应数据包里会包含1个 IMU 包，而每个 IMU 包又带有多个 IMU 段。 | Name | Header | State | Size | IMU Packets | Checksum | | :--- | :----- | :---- | :--- | :---------- | :------- | @@ -22,19 +22,19 @@ IMU 响应数据包里会包含多个 IMU 包，而每个 IMU 包又带有多个 IMU 包/小包，是一组 IMU 数据。 -| Name | Serial Number | Timestamp | Count | IMU Datas | -| :--- | :------------ | :-------- | :---- | :-------- | -| 字节数 | 4 | 4 | 1 | ... | -| 类型 | uint32_t | uint32_t | uint8_t | - | -| 描述 | 序列号 | IMU 基准时间戳 | IMU 段数量 | 所包含的 IMU 段 | +| Name | Count | IMU Datas | +| :--- | :-----| :-------- | +| 字节数 | 2 | ... | +| 类型 | uint16_t | - | +| 描述 | IMU 段数量 | 所包含的 IMU 段 | ### IMU 段 -| Name | Offset | FrameID | Accelerometer | Temperature | Gyroscope | -| :--- | :----- | :------ | :------------ | :---------- | :-------- | -| 字节数 | 2 | 2 | 6 | 2 | 6 | -| 类型 | int16_t | uint16_t | int16_t * 3 | int16_t | int16_t * 3 | -| Description | 相对基准时间戳的偏移量 | 图像帧 ID | 加速度计 x y z 三轴的值 | IMU 的温度 | 陀螺仪 x y z 三轴的值 | +| Name | Serial Number | Timestamp | flag | Temperature | Accelerometer or Gyroscope | +| :--- | :------------ | :-------- | :----| :----------- | :------------------------- | +| 字节数 | 4 | 8 | 1 | 2 | 6 | +| 类型 | uint32_t | uint64_t | int8_t | int16_t | int16_t * 3 | +| Description | 序列号 | 时间戳 | 指定传感器类型 | IMU 的温度 | 陀螺仪或陀螺仪 x y z 三轴的值 | * 加速度计和陀螺仪的计量值换算成物理值公式： **real = data * range / 0x10000** 。 * 加速度计量程默认值为 **8 g** ，陀螺仪量程默认值为 **1000 deg/s** 。