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doc/zh-Hans/spec_control_api.md

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 | 名称 | 字段 | 字节数 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 是否储存 | Flash 地址 | 说明 |
 | :----- | :----- | :-------- | :-------- | :-------- | :-------- | :----------- | :----------- | :----- |
-| 增益 | gain | 2 | 24 | 0 | 48 | √ | 0x12 | 关闭自动曝光，手动设定的参数 |
+| 亮度 | brightness | 2 | 192 | 0 | 255 | √ | 0x14 | 关闭自动曝光，手动设定的参数 |
-| 亮度 | brightness/exposure_time | 2 | 120 | 0 | 240 | √ | 0x14 | 关闭自动曝光，手动设定的参数 |
-| 对比度 | contrast/black_level_calibration | 2 | 127 | 0 | 255 | √ | 0x10 | |
 
 > UVC 标准协议实现的控制，有现成的 API 进行 Get & Set ，包括 Min, Max, Default 。
 
@@ -16,13 +14,13 @@
 
 | 名称 | 字段 | 字节数 |  默认值 | 最小值 | 最大值 | 是否储存 | Flash 地址 | 所属通道 | 通道地址 | 说明 |
 | :----- | :----- | :-------- | :-------- | :-------- | :-------- | :----------- | :----------- | :----------- | :----------- | :----- |
-| 图像帧率 | frame_rate | 2 | 25 | 10 | 60 | √ | 0x21 | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | 步进为5，即有效值为{10,15,20,25,30,35,40,45,50,55,60} |
-| IMU 频率 | imu_frequency | 2 | 200 | 100 | 500 | √ | 0x23 | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | 有效值为{100,200,250,333,500} |
 | 曝光模式 | exposure_mode | 1 | 0 | 0 | 1 | √ | 0x0F | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | 0：开启自动曝光； 1：关闭 |
-| 最大增益 | max_gain | 2 | 48 | 0 | 48 | √ | 0x1D | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | 开始自动曝光，可设定的阈值 |
+| 最大增益 | max_gain | 2 | 8 | 0 | 255 | √ | 0x1D | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | 开始自动曝光，可设定的阈值 |
-| 最大曝光时间 | max_exposure_time | 2 | 240 | 0 | 240 | √ | 0x1B | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | 开始自动曝光，可设定的阈值 |
+| 最大曝光时间 | max_exposure_time | 2 | 333 | 0 | 1000 | √ | 0x1B | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | 开始自动曝光，可设定的阈值 |
-| 期望亮度 | desired_brightness | 2 | 192 | 0 | 255 | √ | 0x19 | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | |
+| 期望亮度 | desired_brightness | 2 | 122 | 1 | 255 | √ | 0x19 | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | |
-| IR 控制 | ir_control | 1 | 0 | 0 | 160 | × | - | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | |
-| HDR 模式 | hdr_mode | 1 | 0 | 0 | 1 | √ | 0x1F | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | 0：10-bit；1：12-bit |
-| 零漂标定 | zero_drift_calibration | | - | - | - | × | - | XU_HALF_DUPLEX | 0x0200 | |
 | 擦除芯片 | erase_chip | | - | - | - | × | - | XU_HALF_DUPLEX | 0x0200 | |
+| 最小曝光时间 | min_exposure_time | 2 | 0 | 0 | 1000 | √ | ?? | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | 开始自动曝光，可设定的阈值 |
+| 加速度计量程 | accelerometer_range | 2 | 12 | 6 | 48 | √ | ?? | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | |
+| 陀螺仪量程 | gyroscope_range | 2 | 1000 | 250 | 4000 | √ | ?? | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | |
+| 加速度计低通滤波 | accelerometer_low_pass_filter | 2 | 2 | 0 | 2 | √ | ?? | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | |
+| 陀螺仪低通滤波 | gyroscope__low_pass_filter | 2 | 64 | 23 | 64 | √ | ?? | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | |

doc/zh-Hans/spec_control_channel.md

@@ -49,5 +49,5 @@
 | File | ID | Max Size |
 | :--- | :- | :------- |
 | 硬件信息 | 1 | 250 |
-| 图像参数 | 2 | 250 |
+| 图像参数 | 2 | 404 |
 | IMU 参数 | 4 | 500 |

samples/device/camera.cc

@@ -29,26 +29,6 @@ int main(int argc, char *argv[]) {
   auto &&device = device::select();
   if (!device)
     return 1;
-  /*
-  {  // auto-exposure
-    device->SetOptionValue(Option::EXPOSURE_MODE, 0);
-    device->SetOptionValue(Option::MAX_GAIN, 40);  // [0.48]
-    device->SetOptionValue(Option::MAX_EXPOSURE_TIME, 120);  // [0,240]
-    device->SetOptionValue(Option::DESIRED_BRIGHTNESS, 200);  // [0,255]
-  }
-  {  // manual-exposure
-    device->SetOptionValue(Option::EXPOSURE_MODE, 1);
-    device->SetOptionValue(Option::GAIN, 20);  // [0.48]
-    device->SetOptionValue(Option::BRIGHTNESS, 20);  // [0,240]
-    device->SetOptionValue(Option::CONTRAST, 20);  // [0,255]
-  }
-  device->SetOptionValue(Option::IR_CONTROL, 80);
-  device->SetOptionValue(Option::FRAME_RATE, 25);
-  device->SetOptionValue(Option::IMU_FREQUENCY, 500);
-  */
-  // device->LogOptionInfos();
-  // device->RunOptionAction(Option::ZERO_DRIFT_CALIBRATION);
-  // device->RunOptionAction(Option::ERASE_CHIP);
 
   std::size_t left_count = 0;
   device->InitResolution(Resolution::RES_1280x400);
@@ -117,6 +97,7 @@ int main(int argc, char *argv[]) {
 
     cv::Mat img;
 
+    // TODO(Kalman): Extract into public or internal method
     if (left_data.frame->format() == Format::GREY) {
       cv::Mat left_img(
           left_data.frame->height(), left_data.frame->width(), CV_8UC1,

src/internal/streams.cc

@@ -100,6 +100,7 @@ bool unpack_left_img_pixels(
   return true;
 }
 
+// TODO(Kalman): Too similar to 'unpack_left_img_pixels'
 bool unpack_right_img_pixels(
     const void *data, const StreamRequest &request, Streams::frame_t *frame) {
   CHECK_NOTNULL(frame);

tools/writer/device_writer.cc

@@ -376,6 +376,7 @@ DeviceWriter::img_params_t DeviceWriter::LoadImgParams(
       fs["ex_left_to_right"] >> params.ex_left_to_right;
     }
   } else {
+    // TODO(Kalman): Is there a more reasonable way?
     if (static_cast<std::string>(fs["version"]) == "1.0") {
       fs["in_left_map"][0] >> params.in_left_map[Resolution::RES_752x480];
       fs["in_right_map"][0] >> params.in_right_map[Resolution::RES_752x480];