diff --git a/doc/zh-Hans/api.doxyfile b/doc/zh-Hans/api.doxyfile
index 83fb421..5f2b81d 100644
--- a/doc/zh-Hans/api.doxyfile
+++ b/doc/zh-Hans/api.doxyfile
@@ -794,8 +794,10 @@ INPUT                  = mainpage.md \
                          guides.md \
                          guide_build_linux.md \
                          guide_samples.md \
+                         guide_tools.md \
                          guide_log.md \
                          guide_opencv.md \
+                         guide_ros.md \
                          specs_data.md \
                          spec_hardware_info.md \
                          spec_image_params.md \
diff --git a/doc/zh-Hans/guide_ros.md b/doc/zh-Hans/guide_ros.md
new file mode 100644
index 0000000..534f94a
--- /dev/null
+++ b/doc/zh-Hans/guide_ros.md
@@ -0,0 +1,30 @@
+# ROS 封装 {#guide_ros}
+
+ROS 封装实现在 ``<sdk>/wrappers/ros`` 目录。
+
+## 依赖
+
+* [ROS](http://www.ros.org/) 环境。
+
+## 编译
+
+```bash
+cd <sdk>
+make ros
+```
+
+## 运行
+
+运行发布节点，
+
+```bash
+source wrappers/ros/devel/setup.bash
+roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch
+```
+
+运行发布节点，同时打开 RViz 预览图像，
+
+```bash
+source wrappers/ros/devel/setup.bash
+roslaunch mynt_eye_ros_wrapper display.launch
+```
diff --git a/doc/zh-Hans/guide_tools.md b/doc/zh-Hans/guide_tools.md
new file mode 100644
index 0000000..3ad7f61
--- /dev/null
+++ b/doc/zh-Hans/guide_tools.md
@@ -0,0 +1,39 @@
+# 工具 {#guide_tools}
+
+样例在 `<sdk>/tools` 目录，其提供一些有用的工具。
+
+## 准备
+
+```bash
+make tools
+
+cd tools/
+sudo pip install -r requirements.txt
+```
+
+## 录制数据集
+
+```bash
+./tools/_output/bin/dataset/record
+```
+
+默认录制进 `dataset` 目录，加参数可指定该目录。
+
+## 分析数据集
+
+分析 IMU 数据，
+
+```bash
+python tools/analytics/imu_analytics.py -i dataset -c tools/config/mynteye/mynteye_config.yaml \
+-al=-1.2,1.2 -gl= -gdu=d -gsu=d -kl=
+```
+
+分析图像 & IMU 时间戳，
+
+```bash
+python tools/analytics/stamp_analytics.py -i dataset -c tools/config/mynteye/mynteye_config.yaml
+```
+
+## 结语
+
+如果用 ROS ，分析脚本也支持 ROS Bag 格式。关于 ROS 的录制和分析，请见 `tools/README.md` 。
diff --git a/doc/zh-Hans/guides.md b/doc/zh-Hans/guides.md
index df21aad..b1b46b7 100644
--- a/doc/zh-Hans/guides.md
+++ b/doc/zh-Hans/guides.md
@@ -2,5 +2,7 @@
 
 * @subpage guide_build_linux
 * @subpage guide_samples
+* @subpage guide_tools
 * @subpage guide_log
 * @subpage guide_opencv
+* @subpage guide_ros