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John Zhao 2018-07-10 17:23:33 +08:00
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doc/build.sh
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@ -56,7 +56,7 @@ for lang in "${LANGS[@]}"; do
_echo_in "doxygen make latex" _echo_in "doxygen make latex"
version=`cat $DOXYFILE | grep -m1 "^PROJECT_NUMBER\s*=" | \ version=`cat $DOXYFILE | grep -m1 "^PROJECT_NUMBER\s*=" | \
sed -E "s/^.*=[[:space:]]*(.*)[[:space:]]*$/\1/g"` sed -E "s/^.*=[[:space:]]*(.*)[[:space:]]*$/\1/g"`
filename="mynteye-apidoc"; \ filename="mynt-eye-sdk-apidoc"; \
[ -n "$version" ] && filename="$filename-$version"; \ [ -n "$version" ] && filename="$filename-$version"; \
filename="$filename-$lang.pdf" filename="$filename-$lang.pdf"
cd "$OUTPUT/$lang/latex" && _texcjk refman.tex && make cd "$OUTPUT/$lang/latex" && _texcjk refman.tex && make

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doc/zh-Hans/spec_control_api.md
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@ -1,4 +1,4 @@
# 控制 API 说明 {#spec_contorl_api} # 控制 API 说明 {#spec_control_api}
控制有两种实现方式，一是通过 UVC 标准协议，二是通过 UVC 拓展通道自定义协议。 控制有两种实现方式，一是通过 UVC 标准协议，二是通过 UVC 拓展通道自定义协议。
@ -8,21 +8,21 @@
| :----- | :----- | :-------- | :-------- | :-------- | :-------- | :----------- | :----------- | :----- | | :----- | :----- | :-------- | :-------- | :-------- | :-------- | :----------- | :----------- | :----- |
| 增益 | gain | 2 | 24 | 0 | 48 | √ | 0x12 | 关闭自动曝光，手动设定的参数 | | 增益 | gain | 2 | 24 | 0 | 48 | √ | 0x12 | 关闭自动曝光，手动设定的参数 |
| 亮度 | brightness/exposure_time | 2 | 120 | 0 | 240 | √ | 0x14 | 关闭自动曝光，手动设定的参数 | | 亮度 | brightness/exposure_time | 2 | 120 | 0 | 240 | √ | 0x14 | 关闭自动曝光，手动设定的参数 |
| 对比度 | contrast/black_level_calibration | 2 | 127 | 0 | 255 | √ | 0x10 | | | 对比度 | contrast/black_level_calibration | 2 | 127 | 0 | 255 | √ | 0x10 | 关闭自动曝光，手动设定的参数 |
> UVC 标准协议实现的控制，有现成的 API 进行 Get & Set ，包括 Min, Max, Default 。 > UVC 标准协议实现的控制，有现成的 API 进行 Get & Set ，包括 Min, Max, Default 。
## 自定义协议 ## 自定义协议
| 名称 | 字段 | 字节数 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 是否储存 | Flash 地址 | 所属通道 | 通道地址 | 说明 | | 名称 | 字段 | 字节数 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 是否储存 | Flash 地址 | 所属通道 | 说明 |
| :----- | :----- | :-------- | :-------- | :-------- | :-------- | :----------- | :----------- | :----------- | :----------- | :----- | | :----- | :----- | :-------- | :-------- | :-------- | :-------- | :----------- | :----------- | :----------- | :----- |
| 图像帧率 | frame_rate | 2 | 25 | 10 | 60 | √ | 0x21 | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | 步进为5，即有效值为{10,15,20,25,30,35,40,45,50,55,60} | | 图像帧率 | frame_rate | 2 | 25 | 10 | 60 | √ | 0x21 | XU_CAM_CTRL | 步进为5，即有效值为{10,15,20,25,30,35,40,45,50,55,60} |
| IMU 频率 | imu_frequency | 2 | 200 | 100 | 500 | √ | 0x23 | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | 有效值为{100,200,250,333,500} | | IMU 频率 | imu_frequency | 2 | 200 | 100 | 500 | √ | 0x23 | XU_CAM_CTRL | 有效值为{100,200,250,333,500} |
| 曝光模式 | exposure_mode | 1 | 0 | 0 | 1 | √ | 0x0F | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | 0：开启自动曝光； 1：关闭 | | 曝光模式 | exposure_mode | 1 | 0 | 0 | 1 | √ | 0x0F | XU_CAM_CTRL | 0：开启自动曝光； 1：关闭 |
| 最大增益 | max_gain | 2 | 48 | 0 | 48 | √ | 0x1D | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | 开始自动曝光，可设定的阈值 | | 最大增益 | max_gain | 2 | 48 | 0 | 48 | √ | 0x1D | XU_CAM_CTRL | 开始自动曝光，可设定的阈值 |
| 最大曝光时间 | max_exposure_time | 2 | 240 | 0 | 240 | √ | 0x1B | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | 开始自动曝光，可设定的阈值 | | 最大曝光时间 | max_exposure_time | 2 | 240 | 0 | 240 | √ | 0x1B | XU_CAM_CTRL | 开始自动曝光，可设定的阈值 |
| 期望亮度 | desired_brightness | 2 | 192 | 0 | 255 | √ | 0x19 | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | | | 期望亮度 | desired_brightness | 2 | 192 | 0 | 255 | √ | 0x19 | XU_CAM_CTRL | 开始自动曝光，可设定的阈值 |
| IR 控制 | ir_control | 1 | 0 | 0 | 160 | × | - | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | | | IR 控制 | ir_control | 1 | 0 | 0 | 160 | × | - | XU_CAM_CTRL | |
| HDR 模式 | hdr_mode | 1 | 0 | 0 | 1 | √ | 0x1F | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | 0：10-bit；1：12-bit | | HDR 模式 | hdr_mode | 1 | 0 | 0 | 1 | √ | 0x1F | XU_CAM_CTRL | 0：10-bit；1：12-bit |
| 零漂标定 | zero_drift_calibration | | - | - | - | × | - | XU_HALF_DUPLEX | 0x0200 | | | 零漂标定 | zero_drift_calibration | | - | - | - | × | - | XU_HALF_DUPLEX | |
| 擦除芯片 | erase_chip | | - | - | - | × | - | XU_HALF_DUPLEX | 0x0200 | | | 擦除芯片 | erase_chip | | - | - | - | × | - | XU_HALF_DUPLEX | |

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doc/zh-Hans/spec_control_channel.md
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@ -1,4 +1,4 @@
# 拓展通道说明 {#spec_contorl_channel} # 拓展通道说明 {#spec_control_channel}
| 名称 | 字段 | 地址 | 带宽 | 说明 | | 名称 | 字段 | 地址 | 带宽 | 说明 |
| :----- | :----- | :----- | :----- | :----- | | :----- | :----- | :----- | :----- | :----- |
@ -14,7 +14,7 @@
## 半双工通道 ## 半双工通道
半双工通道是那些仅需 Get 或 Set 的控制通道，如请求零漂矫正。 半双工通道是那些仅需 Set 的控制通道，如请求零漂矫正。
## IMU 通道 ## IMU 通道
@ -25,18 +25,18 @@
用来读写硬件信息、图像参数、 IMU 参数的通道。 用来读写硬件信息、图像参数、 IMU 参数的通道。
| Name | Header | Size | File | Checksum | | Name | Header | Size | File | Checksum |
| :--- | :- | :--- | :--- | :-------- | | :--- | :----- | :--- | :--- | :-------- |
| 字节数 | 1 | 2 | - | 1 | | 字节数 | 1 | 2 | - | 1 |
| 类型 | uint8_t | uint16_t | - | uint8_t | | 类型 | uint8_t | uint16_t | - | uint8_t |
| 描述 | 标识 | 文件内容大小 | 文件内容 | 校验码（文件内容所有字节异或） | | 描述 | 标识 | 文件内容大小 | 文件内容 | 校验码（文件内容所有字节异或） |
| Header bit | Description | | Header Bit Subscript | Description |
| :--------- | :---------- | | :------------------- | :---------- |
| 0 | 0: Get; 1: Set | | 0 | 硬件信息 |
| 1~4 | 未定义 | | 1 | 图像参数 |
| 5 | IMU 参数 | | 2 | IMU 参数 |
| 6 | 图像参数 | | 3~6 | 未定义 |
| 7 | 硬件信息 | | 7 | 0: Get; 1: Set |
### 文件内容包 ### 文件内容包

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doc/zh-Hans/spec_image_data.md
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@ -11,12 +11,12 @@
## 图像数据包 ## 图像数据包
| Name | Header | Size | Frame ID | Timestamp | Exposure Time | Checksum | | Name | Header | Size | Frame ID | Timestamp | Exposure Time | Checksum |
| :--- | :----- | :--- | :------ | :-------- | :----------- | :------- | | :--- | :----- | :--- | :------- | :-------- | :------------ | :------- |
| 字节数 | 1 | 1 | 2 | 4 | 2 | 1 | | 字节数 | 1 | 1 | 2 | 4 | 2 | 1 |
| 类型 | uint8_t | uint8_t | uint16_t | uint32_t | uint16_t | uint8_t | | 类型 | uint8_t | uint8_t | uint16_t | uint32_t | uint16_t | uint8_t |
| 描述 | 0x3B | 0x08 （数据内容大小） | 帧 ID | 时间戳 | 曝光时间 | 校验码（数据内容所有字节异或） | | 描述 | 0x3B | 0x08 （数据内容大小） | 帧 ID | 时间戳 | 曝光时间 | 校验码（数据内容所有字节异或） |
* 数据包校验不过，会丢弃该帧。 * 数据包校验不过，会丢弃该帧。
* 时间的单位精度为： 0.01 ms / 10 us 。 * 时间单位的精度为： 0.01 ms / 10 us 。
* 4 字节能表示的最大时间约是 11.9 小时，溢出后将重累计。 * 4 字节能表示的最大时间约是 11.9 小时，溢出后将重累计。
* 时间累计是从上电时从开始，而不是从打开时开始。 * 时间累计是从上电时从开始，而不是从打开时开始。

2
doc/zh-Hans/spec_image_params.md
View File

@ -13,7 +13,7 @@
| 畸变模型 | model | - | 1 | uint8_t; pinhole,... | | 畸变模型 | model | - | 1 | uint8_t; pinhole,... |
| 畸变参数 | coeffs[5] | - | 40 | double; k1,k2,p1,p2,k3 | | 畸变参数 | coeffs[5] | - | 40 | double; k1,k2,p1,p2,k3 |
> 图像内参不同分辨率会不同。如果多分辨率的话，就会有多个。 > 图像分辨率不同，内参不同。多分辨率的话，需有多个内参。
## 图像外参 ## 图像外参

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doc/zh-Hans/spec_imu_data.md
View File

@ -31,10 +31,10 @@ IMU 包/小包，是一组 IMU 数据。
### IMU 段 ### IMU 段
| Name | Offset | Frame ID | Accelerometer | Temperature | Gyroscope | | Name | Offset | Frame ID | Accelerometer | Temperature | Gyroscope |
| :--- | :----- | :------ | :------------ | :---------- | :-------- | | :--- | :----- | :------- | :------------ | :---------- | :-------- |
| 字节数 | 2 | 2 | 6 | 2 | 6 | | 字节数 | 2 | 2 | 6 | 2 | 6 |
| 类型 | int16_t | uint16_t | int16_t * 3 | int16_t | int16_t * 3 | | 类型 | int16_t | uint16_t | int16_t * 3 | int16_t | int16_t * 3 |
| Description | 相对基准时间戳的偏移量 | 图像帧 ID | 加速度计 x y z 三轴的值 | IMU 的温度 | 陀螺仪 x y z 三轴的值 | | 描述 | 相对基准时间戳的偏移量 | 图像帧 ID | 加速度计 x y z 三轴的值 | IMU 的温度 | 陀螺仪 x y z 三轴的值 |
* 加速度计和陀螺仪的计量值换算成物理值公式： **real = data * range / 0x10000** 。 * 加速度计和陀螺仪的计量值换算成物理值公式： **real = data * range / 0x10000** 。
* 加速度计量程默认值为 **8 g** ，陀螺仪量程默认值为 **1000 deg/s** 。 * 加速度计量程默认值为 **8 g** ，陀螺仪量程默认值为 **1000 deg/s** 。

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doc/zh-Hans/specs_ctrl.md
View File

@ -1,4 +1,4 @@
# 设备控制说明 {#specs_ctrl} # 设备控制说明 {#specs_ctrl}
* @subpage spec_contorl_api * @subpage spec_control_api
* @subpage spec_contorl_channel * @subpage spec_control_channel