工具

工具在 <sdk>/tools 目录，其提供一些有用的脚本和程序。

依赖

• OpenCV，部分工具需要。
  • 编译前，可在系统终端（Windows 命令提示符）里如下指定 OpenCV 路径，其为 OpenCVConfig.cmake 目录：

# Linux, macOS
export OpenCV_DIR=~/opencv

# Windows
set OpenCV_DIR=C:\opencv

• Python 第三方库，脚本需要。

cd tools/
sudo pip install -r requirements.txt

编译

make tools

录制数据集

./tools/_output/bin/dataset/record

# Windows
.\tools\_output\bin\dataset\record.bat

默认录制进 dataset 目录，加参数可指定该目录。

分析数据集

分析 IMU 数据，

python tools/analytics/imu_analytics.py -i dataset -c tools/config/mynteye/mynteye_config.yaml \
-al=-1.2,1.2 -gl= -gdu=d -gsu=d -kl=

imu analytics

分析图像 & IMU 时间戳，

python tools/analytics/stamp_analytics.py -i dataset -c tools/config/mynteye/mynteye_config.yaml

stamp analytics

如果用 ROS ，分析脚本也支持 ROS Bag 格式。

结语

设备信息读写、校验码等更多工具的说明，请见 tools/README.md 。