IMU 请求数据包

Name	Header	Serial Number
字节数	1	4
类型	uint8_t	uint32_t
描述	0x5A	首次请求写 0 ，不然写上次响应数据包最后一个 IMU 包的序列号

IMU 响应数据包

IMU 响应数据包里会包含多个 IMU 包，而每个 IMU 包又带有多个 IMU 段。

Name	Header	State	Size	IMU Packets	Checksum
字节数	1	1	2	...	1
类型	uint8_t	uint8_t	uint16_t	-	uint8_t
描述	0x5B	正常状态为 0 ，否则错误	数据内容大小	所包含的 IMU 包	校验码（数据内容所有字节异或）

IMU 包/小包，是一组 IMU 数据。

Name	Serial Number	Timestamp	Count	IMU Datas
字节数	4	4	1	...
类型	uint32_t	uint32_t	uint8_t	-
描述	序列号	IMU 基准时间戳	IMU 段数量	所包含的 IMU 段

Name	Offset	FrameID	Accelerometer	Temperature	Gyroscope
字节数	2	2	6	2	6
类型	int16_t	uint16_t	int16_t * 3	int16_t	int16_t * 3
Description	相对基准时间戳的偏移量	图像帧 ID	加速度计 x y z 三轴的值	IMU 的温度	陀螺仪 x y z 三轴的值

加速度计和陀螺仪的计量值换算成物理值公式： real = data * range / 0x10000 。
- 加速度计量程默认值为 8 g ，陀螺仪量程默认值为 1000 deg/s 。
温度计量值换算成物理值公式： real = data / ratio + offset 。
- ratio 默认值为 326.8 ， offset 默认值为 25℃ 。