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# 图像数据说明 {#spec_image_data}
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| 名称 | 字段 | 单位 | 字节数 | 说明 |
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| :----- | :----- | :----- | :-------- | :----- |
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| 帧 ID | frame_id | - | 2 | uint16_t; [0,65535] |
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| 时间戳 | timestamp | 10 us | 4 | uint32_t |
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| 曝光时间 | exposure_time | 10 us | 2 | uint16_t |
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> 图像数据传输方式待调研： frame header 或占用像素末尾。
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## 图像数据包
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> 大端序。如果传输方式是占用像素末尾，则数据包倒序排在尾部。
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| Name | Header | Size | FrameID | Timestamp | ExposureTime | Checksum |
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| :--- | :----- | :--- | :------ | :-------- | :----------- | :------- |
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| 字节数 | 1 | 1 | 2 | 4 | 2 | 1 |
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| 类型 | uint8_t | uint8_t | uint16_t | uint32_t | uint16_t | uint8_t |
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| 描述 | 0x3B | 0x0B （数据包大小） | 帧 ID | 时间戳 | 曝光时间 | 校验码（Header 以外所有包字节异或） |
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* 数据包校验不过，会丢弃该帧。
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* 时间的单位精度为： 0.01 ms / 10 us 。
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* 4 字节能表示的最大时间约是 11.9 小时，溢出后将重累计。
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* 时间累计是从上电时从开始，而不是从打开时开始。
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