2018-03-29 09:20:13 +03:00
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# 拓展通道说明 {#spec_contorl_channel}
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| 名称 | 字段 | 地址 | 带宽 | 说明 |
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| :----- | :----- | :----- | :----- | :----- |
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| 相机控制通道 | XU_CAM_CTRL_CHANNEL | 0x0100 | 3 | |
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| 半双工通道 | XU_HALF_DUPLEX_CHANNEL | 0x0200 | 20 | |
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| IMU 请求通道 | XU_IMUDATA_WRITE_CHANNEL | 0x0300 | 5 | |
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| IMU 响应通道 | XU_IMUDATA_READ_CHANNEL | 0x0400 | 2000 | |
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| 文件通道 | XU_FILE_CHANNEL | 0x0500 | 2000 | |
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## 相机控制通道
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相机控制通道是那些需要 Get & Set & Query 的控制通道，其中 Query 细分为 Min, Max, Default 。
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## 半双工通道
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半双工通道是那些仅需 Get 或 Set 的控制通道，如请求零漂矫正。
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## IMU 通道
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用来请求和响应 IMU 数据的通道，可参见 @ref spec_imu_data 。
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## 文件通道
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用来读写硬件信息、图像参数、 IMU 参数的通道。
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2018-04-12 16:41:00 +03:00
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| Name | Header | Size | File | Checksum |
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2018-04-09 15:40:23 +03:00
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| :--- | :- | :--- | :--- | :-------- |
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2018-03-29 09:20:13 +03:00
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| 字节数 | 1 | 2 | - | 1 |
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| 类型 | uint8_t | uint16_t | - | uint8_t |
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2018-04-09 15:40:23 +03:00
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| 描述 | 标识 | 文件内容大小 | 文件内容 | 校验码（文件内容所有字节异或） |
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2018-03-29 09:20:13 +03:00
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2018-04-12 16:41:00 +03:00
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| Header bit | Description |
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| :--------- | :---------- |
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2018-04-17 11:19:45 +03:00
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| 0 | 0: Get; 1: Set |
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2018-04-12 16:41:00 +03:00
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| 1~4 | 未定义 |
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| 5 | IMU 参数 |
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| 6 | 图像参数 |
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| 7 | 硬件信息 |
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2018-03-29 09:20:13 +03:00
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### 文件内容包
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| Name | ID | Size | Content |
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| :--- | :- | :--- | :------ |
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| 字节数 | 1 | 2 | - |
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| 类型 | uint8_t | uint16_t | - |
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2018-04-09 15:40:23 +03:00
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| 描述 | 内容 ID | 内容大小 | 内容 |
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2018-04-12 16:41:00 +03:00
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| File | ID | Max Size |
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| :--- | :- | :------- |
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2018-04-17 11:19:45 +03:00
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| 硬件信息 | 0 | 250 |
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| 图像参数 | 1 | 250 |
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| IMU 参数 | 2 | 500 |
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