Merge branch 'develop' into rmEigen
This commit is contained in:
TinyO
commit
fed2654794
7
.gitmodules
vendored
7
.gitmodules
vendored
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@ -1,7 +0,0 @@
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|||
[submodule "test/gtest"]
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||||
path = test/gtest
|
||||
url = https://github.com/google/googletest.git
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||||
[submodule "tools/linter"]
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||||
path = tools/linter
|
||||
url = https://github.com/slightech/linter.git
|
||||
branch = slightech
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||||
327
docs/mynt-eye-s-sdk.tree
Normal file
327
docs/mynt-eye-s-sdk.tree
Normal file
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|
@ -0,0 +1,327 @@
|
|||
mynt-eye-s-sdk
|
||||
├── 3rdparty
|
||||
│ └── eigen3 matrix 3rd lib
|
||||
├── cmake
|
||||
│ ├── Common.cmake cmake common macro
|
||||
│ ├── DetectCXX11.cmake
|
||||
│ ├── DetectOpenCV.cmake
|
||||
│ ├── FindCUDA
|
||||
│ │ ├── make2cmake.cmake
|
||||
│ │ ├── parse_cubin.cmake
|
||||
│ │ └── run_nvcc.cmake
|
||||
│ ├── FindCUDA.cmake
|
||||
│ ├── IncludeGuard.cmake
|
||||
│ ├── Option.cmake include(DetectOpenCV.cmake)
|
||||
│ ├── TargetArch.cmake
|
||||
│ ├── templates
|
||||
│ └── Utils.cmake include(Common.cmake)
|
||||
├── CMakeLists.txt
|
||||
├── docs
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||||
│ ├── api
|
||||
│ ├── conf.py sdkHtml config
|
||||
│ ├── files
|
||||
│ ├── images
|
||||
│ │ ├── firmware
|
||||
│ │ ├── product
|
||||
│ │ ├── project
|
||||
│ │ │ └── vs2017
|
||||
│ │ ├── sdk
|
||||
│ │ │ └── tools
|
||||
│ │ └── tools
|
||||
│ ├── Makefile sdkHtml Makefile
|
||||
│ └── src
|
||||
│ ├── firmware
|
||||
│ ├── log
|
||||
│ ├── product
|
||||
│ ├── sdk
|
||||
│ │ ├── control
|
||||
│ │ ├── data
|
||||
│ │ └── project
|
||||
│ ├── slam
|
||||
│ ├── support
|
||||
│ └── wrapper
|
||||
├── include
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||||
│ ├── deprecated
|
||||
│ │ └── mynteye
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||||
│ │ ├── api.h x
|
||||
│ │ ├── callbacks.h x
|
||||
│ │ ├── context.h x
|
||||
│ │ ├── device.h x
|
||||
│ │ ├── files.h x
|
||||
│ │ ├── glog_init.h x
|
||||
│ │ ├── object.h x
|
||||
│ │ ├── plugin.h x
|
||||
│ │ ├── strings.h x
|
||||
│ │ ├── times.h x
|
||||
│ │ └── utils.h x
|
||||
│ └── mynteye
|
||||
│ ├── api
|
||||
│ │ ├── api.h user api(mynteye.h types.h opencv2*)
|
||||
│ │ ├── object.h img formats transform(mynteye.h opencv2*)
|
||||
│ │ └── plugin.h plugin process in&out(mynteye.h opencv2*)
|
||||
│ ├── device
|
||||
│ │ ├── callbacks.h processor data callback(mynteye.h mynteye/types.h)
|
||||
│ │ ├── context.h detect uvc device(mynteye.h)
|
||||
│ │ ├── device.h imu-->motions & camera-->streams(mynteye.h callbacks.h device/types.h)
|
||||
│ │ ├── types.h img & imu_data types(mynteye.h mynteye/types.h)
|
||||
│ │ └── utils.h user help(mynteye.h mynteye/types.h)
|
||||
│ ├── global.h os adapter
|
||||
│ ├── logger.h message output
|
||||
│ ├── miniglog.h google miniglog
|
||||
│ ├── mynteye.h.in api version(global.h)
|
||||
│ ├── types.h all types(mynteye.h)
|
||||
│ └── util
|
||||
│ ├── files.h (mynteye.h)
|
||||
│ ├── strings.h (mynteye.h)
|
||||
│ └── times.h (mynteye.h)
|
||||
├── Makefile
|
||||
├── samples
|
||||
│ ├── camera_with_junior_device_api.cc (device.h utils.h times.h)
|
||||
│ ├── camera_with_senior_api.cc (api.h times.h)
|
||||
│ ├── CMakeLists.txt samples build
|
||||
│ ├── config
|
||||
│ │ ├── S1030
|
||||
│ │ │ └── deprecated
|
||||
│ │ └── S210A
|
||||
│ │ └── deprecated
|
||||
│ ├── ctrl_auto_exposure.cc (api.h)
|
||||
│ ├── ctrl_framerate.cc (api.h times.h)
|
||||
│ ├── ctrl_iic_address.cc (api.h)
|
||||
│ ├── ctrl_imu_low_pass_filter.cc (api.h times.h)
|
||||
│ ├── ctrl_imu_range.cc (api.h times.h)
|
||||
│ ├── ctrl_infrared.cc
|
||||
│ ├── ctrl_manual_exposure.cc
|
||||
│ ├── ctrl_sync_timestamp.cc
|
||||
│ ├── dataset.cc
|
||||
│ ├── dataset.h
|
||||
│ ├── device_writer.cc
|
||||
│ ├── device_writer.h
|
||||
│ ├── get_data_without_select.cc
|
||||
│ ├── get_depth_and_points.cc
|
||||
│ ├── get_depth.cc
|
||||
│ ├── get_depth_with_region.cc
|
||||
│ ├── get_device_info.cc
|
||||
│ ├── get_disparity.cc
|
||||
│ ├── get_from_callbacks.cc
|
||||
│ ├── get_img_params.cc
|
||||
│ ├── get_imu.cc
|
||||
│ ├── get_imu_correspondence.cc
|
||||
│ ├── get_imu_params.cc
|
||||
│ ├── get_stereo_rectified.cc
|
||||
│ ├── get_with_plugin.cc
|
||||
│ ├── record.cc
|
||||
│ ├── save_all_infos.cc
|
||||
│ ├── save_single_image.cc
|
||||
│ ├── simple_demo independent demo
|
||||
│ │ ├── project_cmake
|
||||
│ │ │ ├── CMakeLists.txt linux build
|
||||
│ │ │ └── mynteye_demo.cc
|
||||
│ │ └── project_vs2017 windows vs
|
||||
│ │ ├── images
|
||||
│ │ └── mynteyes_demo
|
||||
│ │ └── mynteyes_demo
|
||||
│ │ ├── stdafx.h
|
||||
│ │ └── targetver.h
|
||||
│ ├── util_cv.cc (util_cv.h device/utils.h)
|
||||
│ ├── util_cv.h cv painter(mynteye/types.h)
|
||||
│ ├── util_pcl.cc (util_pcl.h)
|
||||
│ ├── util_pcl.h pcl cloud points viewer
|
||||
│ ├── uvc_camera.cc
|
||||
│ ├── write_device_info.cc
|
||||
│ ├── write_img_params.cc
|
||||
│ └── write_imu_params.cc
|
||||
├── scripts
|
||||
│ ├── common
|
||||
│ └── win
|
||||
│ ├── cmake
|
||||
│ │ ├── mynteye-targets.cmake
|
||||
│ │ └── mynteye-targets-release.cmake
|
||||
│ └── nsis
|
||||
│ └── Include
|
||||
├── src
|
||||
│ ├── main.cc
|
||||
│ └── mynteye
|
||||
│ ├── api
|
||||
│ │ ├── api.cc (correspondence.h dl.h plugin.h ...)
|
||||
│ │ ├── camera_models
|
||||
│ │ │ ├── camera.cc (camera.h)
|
||||
│ │ │ ├── camera.h camera base(eigen3* opencv2* mynteye.h)
|
||||
│ │ │ ├── equidistant_camera.cc (equidistant_camera.h)
|
||||
│ │ │ ├── equidistant_camera.h KB projection model(opencv2* camera.h)
|
||||
│ │ │ ├── gpl.cc
|
||||
│ │ │ └── gpl.h
|
||||
│ │ ├── correspondence.cc (correspondence.h device.h)
|
||||
│ │ ├── correspondence.h stream control(api.h callbacks.h)
|
||||
│ │ ├── data_tools.cc (data_tools.h)
|
||||
│ │ ├── data_tools.h api<--data<-->obj(object.h api.h device.h)
|
||||
│ │ ├── dl.cc (dl.h)
|
||||
│ │ ├── dl.h dynamic loading(mynteye.h)
|
||||
│ │ ├── processor root-->rectify-->disparity(norm)-->depth-->points
|
||||
│ │ │ ├── depth_processor.cc (depth_Processor.h)
|
||||
│ │ │ ├── depth_processor.h (processor.h types.h rectify_processor.h)
|
||||
│ │ │ ├── depth_processor_ocv.cc (depth_processor_ocv.h)
|
||||
│ │ │ ├── depth_processor_ocv.h output cv::Mat(processor.h)
|
||||
│ │ │ ├── disparity_normalized_processor.cc (opencv2* disparity_normalized_processor.h)
|
||||
│ │ │ ├── disparity_normalized_processor.h (processor.h)
|
||||
│ │ │ ├── disparity_processor.cc (opencv2* disparity_processor.h)
|
||||
│ │ │ ├── disparity_processor.h (mynteye/types.h processor.h)
|
||||
│ │ │ ├── points_processor.cc (opencv2* points_processor.h)
|
||||
│ │ │ ├── points_processor.h (mynteye/types.h processor.h)
|
||||
│ │ │ ├── points_processor_ocv.cc
|
||||
│ │ │ ├── points_processor_ocv.h
|
||||
│ │ │ ├── rectify_processor.cc (opencv2* rectify_processor.h)
|
||||
│ │ │ ├── rectify_processor.h (equidistant_camera.h ...)
|
||||
│ │ │ ├── rectify_processor_ocv.cc
|
||||
│ │ │ ├── rectify_processor_ocv.h
|
||||
│ │ │ ├── root_camera_processor.cc (opencv2* synthetic.h device.h data_tools.h)
|
||||
│ │ │ └── root_camera_processor.h (opencv2* processor.h)
|
||||
│ │ ├── processor.cc (strings.h times.h data_tools.h)
|
||||
│ │ ├── processor.h processor base(synthetic.h mynteye.h object.h)
|
||||
│ │ ├── synthetic.cc (*processor.h object.h plugin.h device.h data_tools.h)
|
||||
│ │ ├── synthetic.h synthetic pipeline(api.h)
|
||||
│ │ ├── version_checker.cc
|
||||
│ │ └── version_checker.h
|
||||
│ ├── device
|
||||
│ │ ├── async_callback.h asynchronous data translate
|
||||
│ │ ├── async_callback_impl.h derived
|
||||
│ │ ├── channel
|
||||
│ │ │ ├── bytes.cc
|
||||
│ │ │ ├── bytes.h <--uint8_t data-->
|
||||
│ │ │ ├── channels.cc
|
||||
│ │ │ ├── channels.h channels control api
|
||||
│ │ │ ├── def.h data packet
|
||||
│ │ │ ├── file_channel.cc
|
||||
│ │ │ └── file_channel.h data parser
|
||||
│ │ ├── config.cc
|
||||
│ │ ├── config.h config lists
|
||||
│ │ ├── context.cc create context
|
||||
│ │ ├── device.cc device class
|
||||
│ │ ├── motions.cc
|
||||
│ │ ├── motions.h imu motions
|
||||
│ │ ├── standard standard device s
|
||||
│ │ │ ├── channels_adapter_s.cc
|
||||
│ │ │ ├── channels_adapter_s.h
|
||||
│ │ │ ├── device_s.cc
|
||||
│ │ │ ├── device_s.h
|
||||
│ │ │ ├── streams_adapter_s.cc
|
||||
│ │ │ └── streams_adapter_s.h
|
||||
│ │ ├── standard2 standard device s2
|
||||
│ │ │ ├── channels_adapter_s2.cc
|
||||
│ │ │ ├── channels_adapter_s2.h
|
||||
│ │ │ ├── device_s2.cc
|
||||
│ │ │ ├── device_s2.h
|
||||
│ │ │ ├── streams_adapter_s2.cc
|
||||
│ │ │ └── streams_adapter_s2.h
|
||||
│ │ ├── streams.cc
|
||||
│ │ ├── streams.h camera streams
|
||||
│ │ ├── types.cc to string
|
||||
│ │ └── utils.cc user helper
|
||||
│ ├── miniglog.cc
|
||||
│ ├── types.cc device,streams,option...types str
|
||||
│ ├── util
|
||||
│ │ ├── files.cc
|
||||
│ │ └── strings.cc
|
||||
│ └── uvc
|
||||
│
|
||||
├── tools
|
||||
│ ├── _build
|
||||
│ │ ├── CMakeCache.txt
|
||||
│ │ ├── CMakeFiles
|
||||
│ │ │ ├── 3.5.1
|
||||
│ │ │ │ ├── CMakeCCompiler.cmake
|
||||
│ │ │ │ ├── CMakeCXXCompiler.cmake
|
||||
│ │ │ │ ├── CMakeDetermineCompilerABI_C.bin
|
||||
│ │ │ │ ├── CMakeDetermineCompilerABI_CXX.bin
|
||||
│ │ │ │ ├── CMakeSystem.cmake
|
||||
│ │ │ │ ├── CompilerIdC
|
||||
│ │ │ │ │ └── CMakeCCompilerId.c
|
||||
│ │ │ │ └── CompilerIdCXX
|
||||
│ │ │ │ └── CMakeCXXCompilerId.cpp
|
||||
│ │ │ ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
|
||||
│ │ │ ├── CMakeOutput.log
|
||||
│ │ │ ├── CMakeTmp
|
||||
│ │ │ ├── Makefile2
|
||||
│ │ │ └── Makefile.cmake
|
||||
│ │ ├── cmake_install.cmake
|
||||
│ │ ├── dataset
|
||||
│ │ │ ├── CMakeFiles
|
||||
│ │ │ │ ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
|
||||
│ │ │ │ └── record2.dir
|
||||
│ │ │ │ ├── cmake_clean.cmake
|
||||
│ │ │ │ └── DependInfo.cmake
|
||||
│ │ │ ├── cmake_install.cmake
|
||||
│ │ │ └── Makefile
|
||||
│ │ ├── Makefile
|
||||
│ │ └── writer
|
||||
│ │ ├── CMakeFiles
|
||||
│ │ │ ├── CMakeDirectoryInformation.cmake
|
||||
│ │ │ ├── device_info_writer.dir
|
||||
│ │ │ │ ├── cmake_clean.cmake
|
||||
│ │ │ │ └── DependInfo.cmake
|
||||
│ │ │ ├── device_writer.dir
|
||||
│ │ │ │ ├── cmake_clean.cmake
|
||||
│ │ │ │ ├── cmake_clean_target.cmake
|
||||
│ │ │ │ └── DependInfo.cmake
|
||||
│ │ │ ├── img_params_writer.dir
|
||||
│ │ │ │ ├── cmake_clean.cmake
|
||||
│ │ │ │ └── DependInfo.cmake
|
||||
│ │ │ ├── imu_params_writer.dir
|
||||
│ │ │ │ ├── cmake_clean.cmake
|
||||
│ │ │ │ └── DependInfo.cmake
|
||||
│ │ │ └── save_all_infos.dir
|
||||
│ │ │ ├── cmake_clean.cmake
|
||||
│ │ │ └── DependInfo.cmake
|
||||
│ │ ├── cmake_install.cmake
|
||||
│ │ └── Makefile
|
||||
│ ├── linter
|
||||
│ └── _output
|
||||
│ ├── bin
|
||||
│ │ ├── dataset
|
||||
│ │ └── writer
|
||||
│ └── lib
|
||||
│ └── writer
|
||||
└── wrappers
|
||||
├── android
|
||||
│
|
||||
├── python
|
||||
│ ├── CMakeLists.txt
|
||||
│ ├── samples
|
||||
│ │ ├── mynteye.py
|
||||
│ │ └── util
|
||||
│ │ ├── cv_painter.py
|
||||
│ │ └── __init__.py
|
||||
│ ├── src
|
||||
│ │ └── mynteye_py.cc
|
||||
│ └── third_party
|
||||
│ └── array
|
||||
│ ├── array_indexing_suite.hpp
|
||||
│ └── array_ref.hpp
|
||||
└── ros
|
||||
└── src
|
||||
└── mynt_eye_ros_wrapper
|
||||
├── CMakeLists.txt
|
||||
├── config
|
||||
│ ├── device
|
||||
│ ├── laserscan
|
||||
│ ├── process
|
||||
│ ├── slam
|
||||
│ └── sub
|
||||
│ ├── device_1
|
||||
│ ├── device_2
|
||||
│ ├── process_1
|
||||
│ └── process_2
|
||||
├── launch
|
||||
│ ├── laserscan
|
||||
│ ├── slam
|
||||
│ └── sub
|
||||
├── mesh
|
||||
├── rviz
|
||||
├── scripts
|
||||
│ └── get_device_info.py
|
||||
├── src
|
||||
│ ├── configuru.hpp
|
||||
│ ├── wrapper_node.cc
|
||||
│ └── wrapper_nodelet.cc
|
||||
└── srv
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -22,7 +22,8 @@ MYNTEYE_S_2.0.0_alpha0.img 2.0.0-alpha0
|
|||
============================ ===========================
|
||||
S2100 Firmwares SDK Version
|
||||
============================ ===========================
|
||||
MYNTEYE-S2100-1.3.2.img 2.4.0(2.4.0 ~ latest)
|
||||
MYNTEYE-S21X0-1.4.0.img 2.4.2(2.4.2 ~ latest)
|
||||
MYNTEYE-S2100-1.3.2.img 2.4.0(2.4.0 ~ 2.4.1)
|
||||
MYNTEYE_S2100_1.2.img 2.3.5(2.3.5 ~ 2.3.9)
|
||||
MYNTEYE_S2100_1.1.img 2.3.4
|
||||
============================ ===========================
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -4,6 +4,13 @@ Change Log
|
|||
.. toctree::
|
||||
:maxdepth: 2
|
||||
|
||||
2019-09-09
|
||||
-------------------
|
||||
|
||||
S21X0 Main Chip Firmware: MYNTEYE-S21X0-1.4.0.img
|
||||
|
||||
1. Support 2110 device.
|
||||
|
||||
2019-08-09
|
||||
-------------------
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -12,7 +12,7 @@ You can download the firmware and MYNT EYE TOOL installation package in the ``Fi
|
|||
Firmwares/
|
||||
├─Checksum.txt # File checksum
|
||||
├─MYNTEYE-S1030-2.5.0.img # S1030 firmware
|
||||
├─MYNTEYE-S2100-1.3.2.img # S2100 firmware
|
||||
├─MYNTEYE-S21x0-1.4.0.img # S21X0 firmware
|
||||
├─...
|
||||
└─mynt-eye-tool-setup.zip # MYNT EYE TOOL zip
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -2,7 +2,7 @@
|
|||
|
||||
Change Log
|
||||
==========
|
||||
2019-08-27(v2.4.2)
|
||||
2019-09-4(v2.4.2)
|
||||
-------------------
|
||||
|
||||
1. Part of the sample examples were sorted out, and useless tools and engineering code were removed.
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -18,6 +18,8 @@
|
|||
|
||||
namespace {
|
||||
|
||||
static cv::Mat cv_in_left, cv_in_left_inv;
|
||||
|
||||
class DepthRegion {
|
||||
public:
|
||||
explicit DepthRegion(std::uint32_t n)
|
||||
|
|
@ -60,10 +62,10 @@ class DepthRegion {
|
|||
void ShowElems(
|
||||
const cv::Mat &depth,
|
||||
std::function<std::string(const T &elem)> elem2string,
|
||||
int elem_space = 40,
|
||||
int elem_space = 60,
|
||||
std::function<std::string(
|
||||
const cv::Mat &depth, const cv::Point &point, const std::uint32_t &n)>
|
||||
getinfo = nullptr) {
|
||||
const cv::Mat &depth, const cv::Point &point, const std::uint32_t &n,
|
||||
double X, double Y, double Z)>getinfo = nullptr) {
|
||||
if (!show_)
|
||||
return;
|
||||
|
||||
|
|
@ -74,6 +76,17 @@ class DepthRegion {
|
|||
int x, y;
|
||||
std::string str;
|
||||
int baseline = 0;
|
||||
|
||||
// calculate (X, Y, Z) in left camera coordinate
|
||||
cv::Mat mouse_left_cor(3, 1, CV_64FC1), mouse_img_cor(3, 1, CV_64FC1);
|
||||
mouse_img_cor.at<double>(0, 0) = static_cast<double>(point_.x);
|
||||
mouse_img_cor.at<double>(0, 1) = static_cast<double>(point_.y);
|
||||
mouse_img_cor.at<double>(0, 2) = 1.0;
|
||||
double Z = depth.at<T>(point_.y, point_.x);
|
||||
mouse_left_cor = cv_in_left_inv *Z * mouse_img_cor;
|
||||
// std::cout << std::endl << "Mouse Left Cor:" << std::endl
|
||||
// << mouse_left_cor << std::endl;
|
||||
|
||||
for (int i = -n_; i <= n; ++i) {
|
||||
x = point_.x + i;
|
||||
if (x < 0 || x >= depth.cols)
|
||||
|
|
@ -101,7 +114,11 @@ class DepthRegion {
|
|||
}
|
||||
|
||||
if (getinfo) {
|
||||
std::string info = getinfo(depth, point_, n_);
|
||||
double x, y, z;
|
||||
x = mouse_left_cor.at<double>(0, 0);
|
||||
y = mouse_left_cor.at<double>(1, 0);
|
||||
z = mouse_left_cor.at<double>(2, 0);
|
||||
std::string info = getinfo(depth, point_, n_, x, y, z);
|
||||
if (!info.empty()) {
|
||||
cv::Size sz =
|
||||
cv::getTextSize(info, cv::FONT_HERSHEY_PLAIN, 1, 1, &baseline);
|
||||
|
|
@ -158,17 +175,48 @@ int main(int argc, char *argv[]) {
|
|||
|
||||
api->Start(Source::VIDEO_STREAMING);
|
||||
|
||||
// get left camera Intrinsics
|
||||
auto in_left = api->GetIntrinsicsBase(Stream::LEFT);
|
||||
cv_in_left = cv::Mat::eye(3, 3, CV_64F);
|
||||
if (in_left->calib_model() == CalibrationModel::PINHOLE) {
|
||||
std::shared_ptr<IntrinsicsPinhole> in;
|
||||
in = std::static_pointer_cast<IntrinsicsPinhole>(in_left);
|
||||
in -> ResizeIntrinsics();
|
||||
cv_in_left.at<double>(0, 0) = in->fx;
|
||||
cv_in_left.at<double>(1, 1) = in->fy;
|
||||
cv_in_left.at<double>(0, 2) = in->cx;
|
||||
cv_in_left.at<double>(1, 2) = in->cy;
|
||||
} else if (in_left->calib_model() == CalibrationModel::KANNALA_BRANDT) {
|
||||
in_left = std::dynamic_pointer_cast<IntrinsicsEquidistant>(in_left);
|
||||
std::shared_ptr<IntrinsicsEquidistant> in;
|
||||
in = std::static_pointer_cast<IntrinsicsEquidistant>(in_left);
|
||||
in -> ResizeIntrinsics();
|
||||
cv_in_left.at<double>(0, 0) = in->coeffs[4];
|
||||
cv_in_left.at<double>(1, 1) = in->coeffs[5];
|
||||
cv_in_left.at<double>(0, 2) = in->coeffs[6];
|
||||
cv_in_left.at<double>(1, 2) = in->coeffs[7];
|
||||
} else {
|
||||
std::cout << "UNKNOW CALIB MODEL.";
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
std::cout << std::endl << "Left Camera Intrinsics:" << std::endl
|
||||
<< cv_in_left << std::endl;
|
||||
cv_in_left_inv = cv_in_left.inv();
|
||||
cv::namedWindow("frame");
|
||||
cv::namedWindow("depth");
|
||||
cv::namedWindow("region");
|
||||
|
||||
DepthRegion depth_region(3);
|
||||
auto depth_info = [](
|
||||
const cv::Mat &depth, const cv::Point &point, const std::uint32_t &n) {
|
||||
const cv::Mat &depth, const cv::Point &point, const std::uint32_t &n,
|
||||
double X, double Y, double Z) {
|
||||
MYNTEYE_UNUSED(depth)
|
||||
std::ostringstream os;
|
||||
os << "depth pos: [" << point.y << ", " << point.x << "]"
|
||||
<< "±" << n << ", unit: mm";
|
||||
os << "depth pos(" << n << "): [" << point.y << ", " << point.x << "]"
|
||||
<< " camera pos: [" << X << ", " << Y
|
||||
<< ", " << Z << "]" << ", unit: mm";
|
||||
|
||||
return os.str();
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
|
@ -215,7 +263,7 @@ int main(int argc, char *argv[]) {
|
|||
}
|
||||
return std::to_string(elem);
|
||||
},
|
||||
80, depth_info);
|
||||
90, depth_info);
|
||||
}
|
||||
|
||||
char key = static_cast<char>(cv::waitKey(1));
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -14,9 +14,12 @@ int main(int argc, char *argv[]) {
|
|||
if (!ok) return 1;
|
||||
api->ConfigStreamRequest(request);
|
||||
|
||||
api->EnableStreamData(Stream::DEPTH);
|
||||
|
||||
api->Start(Source::VIDEO_STREAMING);
|
||||
|
||||
cv::namedWindow("frame");
|
||||
cv::namedWindow("depth_real");
|
||||
|
||||
std::int32_t count = 0;
|
||||
std::cout << "Press 'Space' 's' 'S' to save image." << std::endl;
|
||||
|
|
@ -31,21 +34,31 @@ int main(int argc, char *argv[]) {
|
|||
cv::imshow("frame", img);
|
||||
}
|
||||
|
||||
auto &&depth_data = api->GetStreamData(Stream::DEPTH);
|
||||
if (!depth_data.frame.empty()) {
|
||||
cv::imshow("depth_real", depth_data.frame); // CV_16UC1
|
||||
}
|
||||
|
||||
char key = static_cast<char>(cv::waitKey(1));
|
||||
if (key == 27 || key == 'q' || key == 'Q') { // ESC/Q
|
||||
break;
|
||||
} else if (key == 32 || key == 's' || key == 'S') {
|
||||
if (!left_data.frame.empty() && !right_data.frame.empty()) {
|
||||
if (!left_data.frame.empty()
|
||||
&& !right_data.frame.empty()
|
||||
&& !depth_data.frame.empty()) {
|
||||
char l_name[20];
|
||||
char r_name[20];
|
||||
char d_name[20];
|
||||
++count;
|
||||
snprintf(l_name, sizeof(l_name), "left_%d.jpg", count);
|
||||
snprintf(r_name, sizeof(r_name), "right_%d.jpg", count);
|
||||
snprintf(d_name, sizeof(d_name), "depth_%d.jpg", count);
|
||||
|
||||
cv::imwrite(l_name, left_data.frame);
|
||||
cv::imwrite(r_name, right_data.frame);
|
||||
cv::imwrite(d_name, depth_data.frame);
|
||||
|
||||
std::cout << "Saved " << l_name << " " << r_name << " to current directory" << std::endl;
|
||||
std::cout << "Saved " << l_name << " " << r_name << " " << d_name << " to current directory" << std::endl;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -66,7 +66,7 @@ _mv_subs() {
|
|||
################################################################################
|
||||
# build release
|
||||
|
||||
make samples tools
|
||||
make samples
|
||||
|
||||
################################################################################
|
||||
# build debug
|
||||
|
|
@ -95,22 +95,8 @@ _rm "$ROOT_DIR/samples/_build"
|
|||
_rm "$ROOT_DIR/samples/_output"
|
||||
mv "$ROOT_DIR/samples" "$ROOT_DIR/_install/samples"
|
||||
|
||||
# tools
|
||||
mv "$ROOT_DIR/tools/_output/bin" "$ROOT_DIR/_install/bin/tools"
|
||||
mv "$ROOT_DIR/tools/_output/lib" "$ROOT_DIR/_install/lib/tools"
|
||||
_rm "$ROOT_DIR/tools/_build"
|
||||
_rm "$ROOT_DIR/tools/_output"
|
||||
mv "$ROOT_DIR/tools/linter" "$ROOT_DIR/3rdparty/linter"
|
||||
mv "$ROOT_DIR/tools" "$ROOT_DIR/_install/tools"
|
||||
|
||||
# platforms/win
|
||||
mv "$ROOT_DIR/platforms/win/README.txt" "$ROOT_DIR/_install"
|
||||
|
||||
_rm "$ROOT_DIR/platforms/projects/vs2017/mynteyes_demo/.vs"
|
||||
_rm "$ROOT_DIR/platforms/projects/vs2017/mynteyes_demo/x64"
|
||||
_rm "$ROOT_DIR/platforms/projects/vs2017/mynteyes_demo/mynteyes_demo/x64"
|
||||
_rm "$ROOT_DIR/platforms/projects/vs2017/mynteyes_demo/mynteyes_demo/mynteyes_demo.vcxproj.user"
|
||||
mv "$ROOT_DIR/platforms/projects" "$ROOT_DIR/_install/projects"
|
||||
# readme
|
||||
mv "$BASE_DIR/nsis/README.txt" "$ROOT_DIR/_install"
|
||||
|
||||
################################################################################
|
||||
# copy to _install
|
||||
|
|
@ -119,7 +105,6 @@ cp -f "$ROOT_DIR/scripts/win/cmake/mynteye-targets.cmake" "$ROOT_DIR/_install/li
|
|||
cp -f "$ROOT_DIR/scripts/win/cmake/mynteye-targets-release.cmake" "$ROOT_DIR/_install/lib/cmake/mynteye/"
|
||||
|
||||
cp -f "$ROOT_DIR/scripts/win/generate.bat" "$ROOT_DIR/_install/samples/"
|
||||
cp -f "$ROOT_DIR/scripts/win/generate.bat" "$ROOT_DIR/_install/tools/"
|
||||
|
||||
################################################################################
|
||||
# archive exe
|
||||
|
|
@ -160,14 +145,8 @@ mv "$ROOT_DIR/_install/cmake" "$ROOT_DIR/cmake"
|
|||
# samples
|
||||
mv "$ROOT_DIR/_install/samples" "$ROOT_DIR/samples"
|
||||
|
||||
# tools
|
||||
mv "$ROOT_DIR/_install/tools" "$ROOT_DIR/tools"
|
||||
mv "$ROOT_DIR/3rdparty/linter" "$ROOT_DIR/tools/linter"
|
||||
|
||||
# platforms/win
|
||||
mv "$ROOT_DIR/_install/README.txt" "$ROOT_DIR/platforms/win"
|
||||
|
||||
mv "$ROOT_DIR/_install/projects" "$ROOT_DIR/platforms/projects"
|
||||
# readme
|
||||
mv "$ROOT_DIR/_install/README.txt" "$BASE_DIR/nsis"
|
||||
|
||||
################################################################################
|
||||
# clean build
|
||||
|
|
@ -175,5 +154,4 @@ mv "$ROOT_DIR/_install/projects" "$ROOT_DIR/platforms/projects"
|
|||
_rm "$ROOT_DIR/_build"
|
||||
_rm "$ROOT_DIR/_output"
|
||||
|
||||
|
||||
_echo_d "Win pack success"
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -307,6 +307,21 @@ class ROSWrapperNodelet : public nodelet::Nodelet {
|
|||
{Option::GYROSCOPE_RANGE, "standard/gyro_range"}};
|
||||
}
|
||||
|
||||
// device options of standard200b
|
||||
if (model_ == Model::STANDARD200B) {
|
||||
option_names_ = {
|
||||
{Option::BRIGHTNESS, "standard200b/brightness"},
|
||||
{Option::EXPOSURE_MODE, "standard200b/exposure_mode"},
|
||||
{Option::MAX_GAIN, "standard200b/max_gain"},
|
||||
{Option::MAX_EXPOSURE_TIME, "standard200b/max_exposure_time"},
|
||||
{Option::DESIRED_BRIGHTNESS, "standard200b/desired_brightness"},
|
||||
{Option::MIN_EXPOSURE_TIME, "standard200b/min_exposure_time"},
|
||||
{Option::ACCELEROMETER_RANGE, "standard200b/accel_range"},
|
||||
{Option::GYROSCOPE_RANGE, "standard200b/gyro_range"},
|
||||
{Option::ACCELEROMETER_LOW_PASS_FILTER, "standard200b/accel_low_filter"},
|
||||
{Option::GYROSCOPE_LOW_PASS_FILTER, "standard200b/gyro_low_filter"}};
|
||||
}
|
||||
|
||||
for (auto &&it = option_names_.begin(); it != option_names_.end(); ++it) {
|
||||
if (!api_->Supports(it->first))
|
||||
continue;
|
||||
|
|
@ -333,8 +348,9 @@ class ROSWrapperNodelet : public nodelet::Nodelet {
|
|||
NODELET_INFO_STREAM("Advertized on topic " << topic);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Only STANDARD2/STANDARD210A need publish mono_topics
|
||||
if (model_ == Model::STANDARD2 || model_ == Model::STANDARD210A) {
|
||||
// Only STANDARD2/STANDARD210A/STANDARD200B need publish mono_topics
|
||||
if (model_ == Model::STANDARD2 ||
|
||||
model_ == Model::STANDARD210A || model_ == Model::STANDARD200B) {
|
||||
for (auto &&it = mono_topics.begin(); it != mono_topics.end(); ++it) {
|
||||
auto &&topic = mono_topics[it->first];
|
||||
if (it->first == Stream::LEFT ||
|
||||
|
|
@ -349,7 +365,8 @@ class ROSWrapperNodelet : public nodelet::Nodelet {
|
|||
|
||||
int depth_type = 0;
|
||||
private_nh_.getParamCached("depth_type", depth_type);
|
||||
if (model_ == Model::STANDARD2 || model_ == Model::STANDARD210A) {
|
||||
if (model_ == Model::STANDARD2 ||
|
||||
model_ == Model::STANDARD210A || model_ == Model::STANDARD200B) {
|
||||
camera_encodings_ = {{Stream::LEFT, enc::BGR8},
|
||||
{Stream::RIGHT, enc::BGR8},
|
||||
{Stream::LEFT_RECTIFIED, enc::BGR8},
|
||||
|
|
@ -1100,7 +1117,8 @@ class ROSWrapperNodelet : public nodelet::Nodelet {
|
|||
int request_index = 0;
|
||||
|
||||
model_ = api_->GetModel();
|
||||
if (model_ == Model::STANDARD2 || model_ == Model::STANDARD210A) {
|
||||
if (model_ == Model::STANDARD2 ||
|
||||
model_ == Model::STANDARD210A || model_ == Model::STANDARD200B) {
|
||||
private_nh_.getParamCached("standard2/request_index", request_index);
|
||||
switch (request_index) {
|
||||
case 0:
|
||||
|
|
@ -1127,7 +1145,7 @@ class ROSWrapperNodelet : public nodelet::Nodelet {
|
|||
|
||||
std::int32_t process_mode = 0;
|
||||
if (model_ == Model::STANDARD2 ||
|
||||
model_ == Model::STANDARD210A) {
|
||||
model_ == Model::STANDARD210A || model_ == Model::STANDARD200B) {
|
||||
private_nh_.getParamCached("standard2/imu_process_mode", process_mode);
|
||||
api_->EnableProcessMode(process_mode);
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
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