拓展通道说明

名称	字段	地址	带宽	说明
相机控制通道	XU_CAM_CTRL_CHANNEL	1	3
半双工通道	XU_HALF_DUPLEX_CHANNEL	2	20
IMU 请求通道	XU_IMUDATA_WRITE_CHANNEL	3	5
IMU 响应通道	XU_IMUDATA_READ_CHANNEL	4	2000
文件通道	XU_FILE_CHANNEL	5	2000

相机控制通道

相机控制通道是那些需要 Get & Set & Query 的控制通道，其中 Query 细分为 Min, Max, Default 。

半双工通道

半双工通道是那些仅需 Get 或 Set 的控制通道，如请求零漂矫正。

IMU 通道

用来请求和响应 IMU 数据的通道，可参见 IMU 数据说明 。

文件通道

用来读写硬件信息、图像参数、 IMU 参数的通道。

Name	Header	Size	File	Checks
字节数	1	2	-	1
类型	uint8_t	uint16_t	-	uint8_t
描述	标识	文件内容大小	文件内容	校验码（文件内容所有字节异或）

Header bit	Description
0	0: Get; 1: Set
1~4	未定义
5	IMU 参数
6	图像参数
7	硬件信息

文件内容包

Name	ID	Size	Content
字节数	1	2	-
类型	uint8_t	uint16_t	-
描述	内容 ID	内容大小	内容

File	ID	Max Size
硬件信息	1	250
图像参数	2	250
IMU 参数	4	500