54 lines
1.6 KiB
Markdown
54 lines
1.6 KiB
Markdown
# 拓展通道说明 {#spec_contorl_channel}
|
|
|
|
| 名称 | 字段 | 地址 | 带宽 | 说明 |
|
|
| :----- | :----- | :----- | :----- | :----- |
|
|
| 相机控制通道 | XU_CAM_CTRL_CHANNEL | 0x0100 | 3 | |
|
|
| 半双工通道 | XU_HALF_DUPLEX_CHANNEL | 0x0200 | 20 | |
|
|
| IMU 请求通道 | XU_IMUDATA_WRITE_CHANNEL | 0x0300 | 5 | |
|
|
| IMU 响应通道 | XU_IMUDATA_READ_CHANNEL | 0x0400 | 2000 | |
|
|
| 文件通道 | XU_FILE_CHANNEL | 0x0500 | 2000 | |
|
|
|
|
## 相机控制通道
|
|
|
|
相机控制通道是那些需要 Get & Set & Query 的控制通道，其中 Query 细分为 Min, Max, Default 。
|
|
|
|
## 半双工通道
|
|
|
|
半双工通道是那些仅需 Get 或 Set 的控制通道，如请求零漂矫正。
|
|
|
|
## IMU 通道
|
|
|
|
用来请求和响应 IMU 数据的通道，可参见 @ref spec_imu_data 。
|
|
|
|
## 文件通道
|
|
|
|
用来读写硬件信息、图像参数、 IMU 参数的通道。
|
|
|
|
| Name | Header | Size | File | Checksum |
|
|
| :--- | :- | :--- | :--- | :-------- |
|
|
| 字节数 | 1 | 2 | - | 1 |
|
|
| 类型 | uint8_t | uint16_t | - | uint8_t |
|
|
| 描述 | 标识 | 文件内容大小 | 文件内容 | 校验码（文件内容所有字节异或） |
|
|
|
|
| Header bit | Description |
|
|
| :--------- | :---------- |
|
|
| 0 | 0: Get; 1: Set |
|
|
| 1~4 | 未定义 |
|
|
| 5 | IMU 参数 |
|
|
| 6 | 图像参数 |
|
|
| 7 | 硬件信息 |
|
|
|
|
### 文件内容包
|
|
|
|
| Name | ID | Size | Content |
|
|
| :--- | :- | :--- | :------ |
|
|
| 字节数 | 1 | 2 | - |
|
|
| 类型 | uint8_t | uint16_t | - |
|
|
| 描述 | 内容 ID | 内容大小 | 内容 |
|
|
|
|
| File | ID | Max Size |
|
|
| :--- | :- | :------- |
|
|
| 硬件信息 | 0 | 250 |
|
|
| 图像参数 | 1 | 250 |
|
|
| IMU 参数 | 2 | 500 |
|