MYNT-EYE-S-SDK/doc/zh-Hans/spec_imu_params.md

IMU 参数说明

IMU 内参

名称	字段	单位	字节数	说明
比例因子	acc_scale[3][3]	-	72	double
^	gyro_scale[3][3]	-	72	double
零漂	acc_drift[3]	-	24	double
^	gyro_drift[3]	-	24	double
噪声密度	acc_noise[3]	-	24	double
^	gyro_noise[3]	-	24	double
随机游走	acc_bias[3]	-	24	double
^	gyro_bias[3]	-	24	double

IMU 外参

Left Image 到 IMU 的变换矩阵。

名称	字段	单位	字节数	说明
旋转矩阵	rotation[3][3]	-	72	double
平移矩阵	translation[3]	-	24	double