924 B
924 B
图像数据说明
| 名称 | 字段 | 单位 | 字节数 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 帧 ID | frame_id | - | 2 | uint16_t; [0,65535] |
| 时间戳 | timestamp | 1 us | 8 | uint64_t |
| 曝光时间 | exposure_time | 1 us | 2 | uint16_t |
图像数据传输方式：倒序排在图像尾部。
图像数据包
| Name | Header | Size | FrameID | Timestamp | ExposureTime | Checksum |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 字节数 | 1 | 1 | 2 | 8 | 2 | 1 |
| 类型 | uint8_t | uint8_t | uint16_t | uint64_t | uint16_t | uint8_t |
| 描述 | 0x3B | 0x10 （数据内容大小） | 帧 ID | 时间戳 | 曝光时间 | 校验码（数据内容所有字节异或） |
- 数据包校验不过，会丢弃该帧。
- 时间的单位精度为： 1 us 。
- 时间累计是从上电时从开始，而不是从打开时开始。