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# 图像参数说明 {#spec_image_params}
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## 图像内参
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| 名称 | 字段 | 单位 | 字节数 | 说明 |
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| :----- | :----- | :----- | :-------- | :----- |
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| 宽度 | width | px | 2 | uint16_t; [0,65535] |
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| 高度 | height | px | 2 | uint16_t; [0,65535] |
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| 焦距 | fx | - | 8 | double |
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| ^ | fy | - | 8 | double |
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| 图像中心 | cx | - | 8 | double |
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| ^ | cy | - | 8 | double |
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| 畸变模型 | model | - | 1 | uint8_t; pinhole,... |
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| 畸变参数 | coeffs[5] | - | 40 | double; k1,k2,p1,p2,k3 |
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> 图像内参不同分辨率会不同。如果多分辨率的话，就会有多个。
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## 图像外参
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Left Image 到 Right Image 的变换矩阵。
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| 名称 | 字段 | 单位 | 字节数 | 说明 |
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| :----- | :----- | :----- | :-------- | :----- |
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| 旋转矩阵 | rotation[3][3] | - | 72 | double |
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| 平移矩阵 | translation[3] | - | 24 | double |
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