工具

工具在 <sdk>/tools 目录，其提供一些有用的脚本和程序。

依赖

OpenCV，部分工具需要。
- 编译前，可在系统终端（Windows 命令提示符）里如下指定 OpenCV 路径，其为 OpenCVConfig.cmake 目录：

# Linux, macOS
export OpenCV_DIR=~/opencv

# Windows
set OpenCV_DIR=C:\opencv

cd tools/
sudo pip install -r requirements.txt

make tools

./tools/_output/bin/dataset/record

# Windows
.\tools\_output\bin\dataset\record.bat

默认录制进 dataset 目录，加参数可指定该目录。

分析 IMU 数据，

python tools/analytics/imu_analytics.py -i dataset -c tools/config/mynteye/mynteye_config.yaml \
-al=-1.2,1.2 -gl= -gdu=d -gsu=d -kl=

\latexonly \includegraphics[width=0.6\textwidth,keepaspectratio]{imu_analytics.png} \endlatexonly

分析图像 & IMU 时间戳，

python tools/analytics/stamp_analytics.py -i dataset -c tools/config/mynteye/mynteye_config.yaml

\latexonly \includegraphics[width=0.6\textwidth,keepaspectratio]{stamp_analytics.png} \endlatexonly

如果用 ROS ，分析脚本也支持 ROS Bag 格式。