IMU 数据说明
IMU 请求数据包
| Name |
Header |
Serial Number |
| 字节数 |
1 |
4 |
| 类型 |
uint8_t |
uint32_t |
| 描述 |
0x5A |
首次请求写 0 ，不然写上次响应数据包最后一个 IMU 包的序列号 |
IMU 响应数据包
IMU 响应数据包里会包含多个 IMU 包，而每个 IMU 包又带有多个 IMU 段。
| Name |
Header |
State |
Size |
IMU Packets |
Checksum |
| 字节数 |
1 |
1 |
2 |
... |
1 |
| 类型 |
uint8_t |
uint8_t |
uint16_t |
- |
uint8_t |
| 描述 |
0x5B |
正常状态为 0 ，否则错误 |
数据包大小 |
所包含的 IMU 包 |
校验码（Header 以外所有包字节异或） |
IMU 包
IMU 包/小包，是一组 IMU 数据。
| Name |
Serial Number |
Timestamp |
Count |
IMU Datas |
| 字节数 |
4 |
4 |
1 |
... |
| 类型 |
uint32_t |
uint32_t |
uint8_t |
- |
| 描述 |
序列号 |
IMU 基准时间戳 |
IMU 段数量 |
所包含的 IMU 段 |
IMU 段
| Name |
Offset |
FrameID |
Accelerometer |
Temperature |
Gyroscope |
| 字节数 |
2 |
2 |
6 |
2 |
6 |
| 类型 |
int16_t |
uint16_t |
int8_t * 3 |
int8_t |
int8_t * 3 |
| Description |
相对基准时间戳的偏移量 |
图像帧 ID |
加速度计 x y z 三轴的值 |
IMU 的温度 |
陀螺仪 x y z 三轴的值 |
- 加速度计和陀螺仪的计量值换算成物理值公式： real = data * range / 0x10000 。
- 加速度计量程默认值为 8 g ，陀螺仪量程默认值为 1000 deg/s^2 。
- 温度计量值换算成物理值公式： real = data / ratio + offset 。
ratio 默认值为 326.8 ， offset 默认值为 25℃ 。
