MYNT-EYE-S-SDK/doc/zh-Hans/spec_control_channel.md
2018-04-17 16:31:02 +08:00

1.6 KiB

拓展通道说明

名称 字段 地址 带宽 说明
相机控制通道 XU_CAM_CTRL_CHANNEL 0x0100 3
半双工通道 XU_HALF_DUPLEX_CHANNEL 0x0200 20
IMU 请求通道 XU_IMUDATA_WRITE_CHANNEL 0x0300 5
IMU 响应通道 XU_IMUDATA_READ_CHANNEL 0x0400 2000
文件通道 XU_FILE_CHANNEL 0x0500 2000

相机控制通道

相机控制通道是那些需要 Get & Set & Query 的控制通道,其中 Query 细分为 Min, Max, Default 。

半双工通道

半双工通道是那些仅需 Get 或 Set 的控制通道,如请求零漂矫正。

IMU 通道

用来请求和响应 IMU 数据的通道,可参见 @ref spec_imu_data 。

文件通道

用来读写硬件信息、图像参数、 IMU 参数的通道。

Name Header Size File Checksum
字节数 1 2 - 1
类型 uint8_t uint16_t - uint8_t
描述 标识 文件内容大小 文件内容 校验码(文件内容所有字节异或)
Header bit Description
0 0: Get; 1: Set
1~4 未定义
5 IMU 参数
6 图像参数
7 硬件信息

文件内容包

Name ID Size Content
字节数 1 2 -
类型 uint8_t uint16_t -
描述 内容 ID 内容大小 内容
File ID Max Size
硬件信息 0 250
图像参数 1 250
IMU 参数 2 500