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# 控制 API 说明 {#spec_contorl_api}
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控制有两种实现方式，一是通过 UVC 标准协议，二是通过 UVC 拓展通道自定义协议。
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## 标准协议
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| 名称 | 字段 | 字节数 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 是否储存 | Flash 地址 | 说明 |
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| :----- | :----- | :-------- | :-------- | :-------- | :-------- | :----------- | :----------- | :----- |
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| 增益 | gain | 2 | 24 | 0 | 48 | √ | 0x12 | 关闭自动曝光，手动设定的参数 |
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| 亮度 | brightness/exposure_time | 2 | 120 | 0 | 240 | √ | 0x14 | 关闭自动曝光，手动设定的参数 |
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| 对比度 | contrast/black_level_calibration | 2 | 127 | 0 | 255 | √ | 0x10 | |
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> UVC 标准协议实现的控制，有现成的 API 进行 Get & Set ，包括 Min, Max, Default 。
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## 自定义协议
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| 名称 | 字段 | 字节数 | 默认值 | 最小值 | 最大值 | 是否储存 | Flash 地址 | 所属通道 | 通道地址 | 说明 |
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| :----- | :----- | :-------- | :-------- | :-------- | :-------- | :----------- | :----------- | :----------- | :----------- | :----- |
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| 图像帧率 | frame_rate | 2 | 25 | 10 | 60 | √ | 0x21 | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | 步进为5，即有效值为{10,15,20,25,30,35,40,45,50,55,60} |
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| IMU 频率 | imu_frequency | 2 | 200 | 100 | 500 | √ | 0x23 | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | 有效值为{100,200,250,333,500} |
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| 曝光模式 | exposure_mode | 1 | 0 | 0 | 1 | √ | 0x0F | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | 0：开启自动曝光； 1：关闭 |
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| 最大增益 | max_gain | 2 | 48 | 0 | 48 | √ | 0x1D | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | 开始自动曝光，可设定的阈值 |
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| 最大曝光时间 | max_exposure_time | 2 | 240 | 0 | 240 | √ | 0x1B | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | 开始自动曝光，可设定的阈值 |
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| 期望亮度 | desired_brightness | 2 | 192 | 0 | 255 | √ | 0x19 | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | |
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| IR 控制 | ir_control | 1 | 0 | 0 | 160 | × | - | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | |
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| HDR 模式 | hdr_mode | 1 | 0 | 0 | 1 | √ | 0x1F | XU_CAM_CTRL | 0x0100 | 0：10-bit；1：12-bit |
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| 零漂标定 | zero_drift_calibration | | - | - | - | × | - | XU_HALF_DUPLEX | 0x0200 | |
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| 擦除芯片 | erase_chip | | - | - | - | × | - | XU_HALF_DUPLEX | 0x0200 | |
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