MYNT-EYE-S-SDK/doc/zh-Hans/spec_imu_data.md
2018-03-29 14:20:13 +08:00

1.8 KiB
Raw Blame History

IMU 数据说明

IMU 请求数据包

Name Header Serial Number
字节数 1 4
类型 uint8_t uint32_t
描述 0x5A 首次请求写 0 ,不然写上次响应数据包最后一个 IMU 包的序列号

IMU 响应数据包

IMU 响应数据包里会包含多个 IMU 包,而每个 IMU 包又带有多个 IMU 段。

Name Header State Size IMU Packets Checksum
字节数 1 1 2 ... 1
类型 uint8_t uint8_t uint16_t - uint8_t
描述 0x5B 正常状态为 0 ,否则错误 数据包大小 所包含的 IMU 包 校验码Header 以外所有包字节异或)

IMU 包

IMU 包/小包,是一组 IMU 数据。

Name Serial Number Timestamp Count IMU Datas
字节数 4 4 1 ...
类型 uint32_t uint32_t uint8_t -
描述 序列号 IMU 基准时间戳 IMU 段数量 所包含的 IMU 段

IMU 段

Name Offset FrameID Accelerometer Temperature Gyroscope
字节数 2 2 6 2 6
类型 int16_t uint16_t int8_t * 3 int8_t int8_t * 3
Description 相对基准时间戳的偏移量 图像帧 ID 加速度计 x y z 三轴的值 IMU 的温度 陀螺仪 x y z 三轴的值
  • 加速度计和陀螺仪的计量值换算成物理值公式: real = data * range / 0x10000
    • 加速度计量程默认值为 8 g ,陀螺仪量程默认值为 1000 deg/s^2
  • 温度计量值换算成物理值公式: real = data / ratio + offset
    • ratio 默认值为 326.8 offset 默认值为 25℃